* 该图片由AI生成，来源为Pixabay

人形机器人，顾名思义，指具有人的形态和功能的双足机器人，其特征包括拟人的肢体、运动与作业技能，以及感知、学习和认知能力。人形机器人优势是能最大程度地还原人类采集外界信息的模式，收集到的数据最接近人类所知所感，与当前以人类为主体构建的世界适配、互动的成本较低，较其他机器人形态更为方便接入人类使用的生产工具，具有通用性、适应性及交互性强的特点。其集“人工智能、高端制造、新材料等先进技术”于一身，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。[1]而在2023年，由OpenAI推出的ChatGPT，更让市场看到了通过堆叠人工智能算力来实现人机多轮交互的机器人高度智能化的可能性。生成式人工智能（“AIGC”）不仅能完成文本、图片甚至视频生成，还可以应用到硬件尤其是具有运动能力的硬件上——即所谓“具身智能”，人形机器人领域也因此被视为AIGC商业化前景可观的领域之一，在近期重新成为投资界的热点。[2]

人形机器人领域目前正处于迈向商业化的关键时期，本系列文章结合我们近期代表人形机器人相关产业投资机构及创业企业的法律服务项目实操案例，将对人形机器人行业的发展和融资概况进行介绍，对人形机器人的产业链、业务流程进行研究与分析，梳理人形机器人企业发展与人形机器人领域投融资常见的法律风险及法律问题，以期对人形机器人行业的发展有所助益。为方便讨论，本文所述（人形）机器人行业仅限于包括系统集成在内的机器人本体整体的研发制造，原则上不包括作为其上游的单纯的（核心）零部件生产制造行业。

一、人形机器人行业发展及融资概况

（一）行业发展概况

根据人形机器人的产品发展阶段，可以将人形机器人分为“仿人”“类人”“真人”机器人。仿人机器人指搭载弱人工智能、弱人机交互的人型机器人；类人机器人指搭载基于特定场景的人工智能技术，提供全方位的人机交互的人形机器人；真人机器人指搭载强人工智能技术的人形机器人。[3]弱人工智能也可以称为限制领域人工智能（“ANI”），指仅能根据预设程序解决特定场景问题的人工智能；与之相对应的概念是强人工智能即通用人工智能（“AGI”），指能够自主学习、规划、决策，具有自主性及通用性的人工智能。基于前述定义，目前人形机器人的研发与生产总体而言处于由“仿人”走向“类人”的阶段。

在AIGC、机器视觉等人工智能技术快速发展的当下，人形机器人感知环境及与环境交互的理论能力上限得到了极大地提升，与人类世界适配的优势凸显，一跃成为实现通用机器人、“具身智能”的最优选择。受国家政策导向、劳动力成本提高及前述人工智能技术快速发展、“具身智能”概念兴起等因素的叠加影响，人形机器人概念迅速走红。近两年国内外有较多公司发布了人形机器人产品原型，其中较具代表性的公司有优必选（股票代码09880.HK）、逐际科技、智元、达闼、宇树、傅利叶、特斯拉、Figure AI等。[4]但目前，绝大多数类人机器人仍然处于研发阶段，仅有部分仿人机器人实现了商业化（如优必选旗下的部分产品），整个行业还有较大成长空间。根据国际机器人协会预测，2021年至2030年，全球人形机器人市场规模年复合增长率将高达71%；中国电子学会数据显示，到2030年，我国人形机器人市场规模有望达到约8,700亿元人民币；根据高盛预测，到2035年，人形机器人的市场规模将达到1,540亿美元。

从产业政策角度（人形）机器人也获得了有利的政策倾斜，我国政府部门高度关注（人形）机器人的发展，多次出台支持（人形）机器人发展的政策文件，具体如下表所示：

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此外，部分地方也出台了相关鼓励支持（人形）机器人发展的具体政策措施。以北京市为例，北京市经济和信息化局于2023年8月16日发布了《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》，制定了加快机器人技术体系创新突破、推动机器人产业集聚发展、加快“机器人+”场景创新应用、强化机器人产业创新要素保障等一系列措施，其中包括设立100亿元规模的机器人产业基金，随后北京国有资本运营管理有限公司于2024年初设立了总规模100亿元人民币的北京机器人产业发展投资基金（有限合伙），上海浦东也宣布将筹备设立百亿规模的人形机器人产业基金。

（二）行业融资概况

根据至美研究与innoHere平台的不完全统计，2023年机器人行业共发生270起融资事件，融资总金额约为80.23亿元人民币（其中，未披露金额的事件融资金额记为0）。相较于2021、2022年，融资事件和融资金额均出现下降趋势。[5]而人形机器人这个细分行业的融资情况则呈现相反趋势。根据M2觅途咨询统计的数据，2017年至2023年底，共有40起人形机器人相关领域的投资事件。人形机器人相关企业的融资轮次中天使轮数量最多，共12次，A轮其次，共10次。[6]根据高工咨询不完全统计，2022年发生2起融资事件，融资金额为4.8亿元，2023年发生19起融资事件，融资金额为25.95亿元。[7]根据新战略产业研究所的不完全统计，2024年1月至2024年6月，中国人形机器人企业共发生16起融资事件，融资总额已超20亿元人民币，基本与2023年全年持平。[8]从投资轮次分布及年度融资额来看，人形机器人作为机器人行业的细分前沿领域，其投融资轮次相较于机器人行业而言整体更为靠前，年度融资额呈迅速增长趋势。

根据公开信息，2023年至今人形机器人行业较为值得关注的投融资事件包括：2023年2月成立的智元机器人在2023年完成了多轮融资，投资方包括了高瓴创投、奇绩创坛、鼎晖投资、高榕资本、经纬创投、蓝驰创投等知名VC机构以及比亚迪、BV百度风投、三花控股等CVC机构，并于2024年3月再次完成A++++轮融资；通用足式机器人公司逐际动力完成了天使轮及Pre-A轮融资，获得了绿洲资本、联想创投等机构近2亿元人民币的投资，并于2024年5月获得了阿里巴巴的战略投资；2023年12月29日，优必选于港交所上市，募资净额9.06亿港元；2024年2月，四足及人形机器人公司宇树科技完成B2轮融资，融资额约10亿元人民币；2024年6月，北京银河通用机器人有限公司完成天使轮融资，融资额共计7亿人民币，投资方包括美团战投、商汤国香基金、讯飞创投、启明创投、蓝驰创投、经纬创投、源码资本、IDG资本等战略/产业投资方以及头部投资机构；2024年6月，小米机器人完成天使轮融资，投资方为亦庄国投。

二、人形机器人产业链及业务流程

（一）产业链

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人形机器人产业链由主要核心零部件、人形机器人整机研发、制造、系统集成及人形机器人的具体应用构成。其中，从整体上看，核心零部件为人形机器人的上游产业，包括编码器、传感器、电机、丝杠等多个细分产品；人形机器人整机研发、制造及系统集成为人形机器人的中游产业；人形机器人的具体应用场景为人形机器人的下游产业，根据《指导意见》，包括恶劣和危险场景作业的特种领域、3C和汽车等制造业领域以及医疗与家政民生及重点行业三大领域，目前人形机器人在工业制造、仓储物流、家庭服务等领域的应用前景可期。[9]

（二）产业链上市/龙头企业名单（部分）

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（三）业务流程

人形机器人公司的业务流程可以简要总结为如下：

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1、研发设计

人形机器人公司的研发设计流程总体上可以分为硬件与软件两个方面。

（1）硬件

前期筹划阶段包括市场调研、确定（预期/目标）客户需求并拟定产品方案，进行产品设计。EVT主要在产品设计的早期进行，关注产品的设计能否实现产品设计的主要功能以及是否符合（预期/目标）客户需求和预定规格（如有）；DVT主要在产品设计完成后进行，目的是验证EVT阶段的问题是否得到解决以及产品是否满足设计规范及产品要求，通常包括功能测试、兼容性测试、可靠性测试等；PVT通过小批量试生产确认产品是否满足量产要求；MP与产品管理阶段中产品已经正式投入生产，但产品的质量控制、成本控制、制程改善等内容仍然需要研发人员参与，产品的运维（如有）则需要相应的运维人员的投入。

（2）软件

人形机器人软件部分主要是机器人搭载的算法、系统以及可能涉及的APP等。该部分的研发特点在于迭代更为高频，且通常在产品投放后仍然保持一定频率的实时更新。

2、生产制造

人形机器人企业通常根据其设计需求向上游采购核心零部件后，自行或委托其他企业进行机器人的整机生产。

3、销售

人形机器人的销售总体可分为To B/To G和To C两个模式，前者主要是面向企业、政府的需求提供（行业）定制化的人形机器人解决方案，后者主要是面向消费者提供消费级人形机器人。

下期预告：在下期我们将围绕不同场景，对人形机器人行业涉及到的算法、人工智能、科技伦理及数据合规以及产品责任、竞业禁止、知识产权以及融资中的投资人特殊权利条款等相关法律问题进行深入探讨与分析。

[注] 

* 李硕、严培晏对本文亦有贡献。

[1] 参见《工业和信息化部关于印发<人形机器人创新发展指导意见>的通知》（工信部科〔2023〕193号）。

[2] 需要注意的是，由于人形机器人领域技术实现难度高，短期内硬件方面移动、操作还无法实现高精度化，这也导致了收集的数据可用性差，因此在人工智能大模型发展成熟之前，人形机器人的应用场景窄，仅限于特定的场景以及提前预设的重复行为。

[3] 参见华宝证券：《人形机器人专题报告一：智能化进阶开启，商业化落地在即》等报告。

[4] 2024世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议（“WAIC 2024”）于2024年7月4日至7月6日举办，类人机器人作为目前机器人与AI的前沿交叉领域受到与会者高度关注。类人机器人的核心特征在于具备感知、认知、决策、执行等一体化能力，可以在非结构化或动态的复杂环境下自主作业。

[5] 参见至美研究：《年度报告丨2023年中国机器人行业年报：融资篇》。

[6] 参见觅途咨询：《2024人形机器人产业链白皮书》。

[7] 参见高工咨询：《2024中国人形机器人产业发展蓝皮书》。

[8] 参见人形机器人场景应用联盟：《25笔，超78亿元！2024上半年人形机器人领域融资情况一览》。

[9] 参见高工咨询：《2024中国人形机器人产业发展蓝皮书》等文章。